Centrum robotiky

Centrum robotiky
Fakulta elektrotechniky a informatiky STU
Katedra/ústav: Ústav robotiky a kybernetiky
Kontaktná osoba: prof. Ing. František Duchoň, PhD.
Kontakt: 0915 719 462
e-mail: frantisek.duchon@stuba.sk
web stránky: www.urk.fei.stuba.sk/
www.nacero.sk

Charakteristika:

Národné centrum robotiky je laboratórium zameriavajúce na výskum v oblasti mobilnej, servisnej a priemyselnej robotiky. Toto laboratórium je bohato vybavené:

priemyselné roboty ABB 4600 a 120 spolu s vizuálnymi systémami a silovo-momentovým snímačom vo všetkých šiestich stupňoch voľnosti,
priemyselný robot KUKA KR-6 Agilus,
odľahčený robotický manipulátor LWA 4P 6KG 6DOF vybavený silovo-momentovým snímačom,
priemyselný robot Mitsubishi RV-20FM-D s otvoreným riadiacim systémom,
priemyselný robot Yaskawa Motoman UP-50N,
prototyp servisného robota MRVK s robotickým ramenom,
prototyp robota do vnútorného prostredia Black Metal,
mobilný manipulátor KUKA YouBot vybavený RGB-D kamerou a laserovým diaľkomerom,
dva kráčajúce roboty typu hexapod,
dvojnohý kráčajúci robotom Bioloid GP typu biped,
humanoidný robot NAO,
prototyp robotickej guľe,
lietajúcimi robotické systémy DJI F440 quadrocopter, DJI F550 hexacopter, DJI F450 quadrocopter, Yuneec Typhoon H Advance,
a iné vývojové roboty – napr. robotický segway, 9 ks podvozkov iRobot Create, 5 ks podvozkov Kobuki doplnené o RPLIDAR a IMU jednotky.

Laboratórium je špecializované aj z hľadiska prístrojového vybavenia, napr. geodetický GNSS lokalizačný systém LEICA 1200+, silovo-momentový snímač OptoForce HEX-70-CE-2000N, IMU jednotky MEMS ADIS 16488BMLZ, ADIS 16350AMLZ, laserový skener pre zváranie M2-iLAN-2, viaceré štandardné laserové diaľkomery od spoločností Sick a Hokuyo, termovízna kamera TIM160, HDR kamera uEye, RGBD kamery - Kinect v1 a v2, Asus Xtion, RealSense a pod.

Z hľadiska výskumu je Národné centrum robotiky zamerané na lokalizáciu a navigáciu robotov, senzorické technológie, vizuálne systémy, HMI a riadenia pohybu s rôznymi riadiacimi štruktúrami.

Projekty:

Robotické pracovisko pre inteligentné zváranie maloobjemovej výroby (IZVAR)	ITMS 2014	2019 -2022
Algoritmus kolektívnej inteligencie: Interdisciplinárne štúdium swarmového správania netopierov	APVV-17-0116	2018 - 2022
Kolaboratívny robot pre použitie v laboratóriu	APVV-17-0214	2018 - 2020
Automatizovaná robotická montážna bunka ako prostriedok konceptu Industry 4.0	APVV-16-0006	2017 - 2020
Riadenie dynamických systémov za podmienok neurčitosti	1/0475/16	2016 - 2019
Metódy inteligentného riadenia bezpilotných lietajúcich prostriedkov pre inšpekciu v priemyselnom prostredí	1/0752/17	2017 - 2019
Výskum technologických uzlov CNC strojov na delenie materiálov energolúčovými technológiami	0691/2015	2015 - 2018
Automatické generovanie trajektórii pre roboticky manipulátor		2018
Výskum novej generácie elektrónovolúčových komplexov určených na vákuové zváranie hliníkových a horčíkových zliatin	2015-10871/33302	2015 - 2018
Inovatívne metódy HRI pre riadenie robotov v reálnom prostredí	1/0065/16	2016 - 2018
Autonómny systém na 3D tlač vo vesmíre	2017et005	2018

CC publikácie:

BABINEC, Andrej - DUCHOŇ, František - DEKAN, Martin - PÁSZTÓ, Peter - KELEMEN, Michal. V FH*TDT (V FH* with Time Dependent Tree): A new laser rangefinder based obstacle avoidance method designed for environment with non-static obstacles. In Robotics and Autonomous Systems. Vol. 62 (2014), s. 1098-1115. ISSN 0921-8890. V databáze: CC: 000338405000002.
BABINEC, Andrej - DUCHOŇ, František - DEKAN, Martin - MIKULOVÁ, Zuzana - JURIŠICA, Ladislav. Vector Field Histogram* with look-ahead tree extension dependent on time variable environment. In Transactions of the Institute of Measurement and Control. Vol. 40, Iss. 4 (2018), s. 1250-1264. ISSN 0142-3312. V databáze: CC: 000429971400018.
DEKAN, Martin - DUCHOŇ, František - BABINEC, Andrej - HUBINSKÝ, Peter - KAJAN, Martin - SZABOVÁ, Martina. Versatile approach to probabilistic modeling of Hokuyo UTM-30LX. In IEEE Sensors Journal. Vol. 16, Iss. 6 (2016), s. 1814-1828. ISSN 1530-437X. V databáze: CC: 000370932500038.
DEKAN, Martin - DUCHOŇ, František - BABINEC, Andrej - RODINA, Jozef - RAU, Dávid - MUSIČ, Josip. Moving obstacles detection based on laser range finder measurements. In International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 15, iss. 1 (2018), Art. no. 1729881417748132 [18] s. ISSN 1729-8806. V databáze: CC: 000419779700001 ; SCOPUS: 2-s2.0-85041386677.
DUCHOŇ, František - RODINA, Jozef - HUBINSKÝ, Peter - RAU, Dávid - KOSTROŠ, Juraj. Generalized dynamic model and control of ambiguous mono axial vehicle robot. In International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 13, no. 5 (2016), [16] s. ISSN 1729-8806. V databáze: SCOPUS: 2-s2.0-84994047737 ; CC: 000403455300001.
FICO, Tomáš - DUCHOŇ, František - DÚBRAVSKÝ, Jozef. Hardware and Software Realization of EDSD for Acupuncture Research and Practice. In IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics. Vol. 18, No. 4 (2014), s. 1207-1213. ISSN 2168-2194.
CHOVANCOVÁ, Anežka - FICO, Tomáš - HUBINSKÝ, Peter - DUCHOŇ, František. Comparison of various quaternion-based control methods applied to quadrotor with disturbance observer and position estimator. In Robotics and Autonomous Systems. Vol. 79, (2016), s. 87-98. ISSN 0921-8890. V databáze: SCOPUS: 2-s2.0-84958581863 ; CC: 000374358500007.
JURIŠICA, Ladislav - DUCHOŇ, František - KAŠTAN, Dušan - BABINEC, Andrej. High Precision GNSS Guidance for Field Mobile Robots. In International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 9 (2012), s.169-178. ISSN 1729-8806.
KONIAR, Dušan - HARGAŠ, Libor - LONCOVÁ, Zuzana - DUCHOŇ, František - BEŇO, Peter. Machine vision application in animal trajectory tracking. In Computer Methods and Programs in Biomedicine. Vol. 127, (2016), s. 258-272. ISSN 0169-2607. V databáze: CC: 000372521500022.
KONIAR, Dušan - HARGAŠ, Libor - LONCOVÁ, Zuzana - SIMONOVÁ, Anna - DUCHOŇ, František - BEŇO, Peter. Visual system-based object tracking using image segmentation for biomedical applications. In Electrical Engineering. Vol. 99, Iss. 4 (2017), s. 1349-1366. ISSN 0948-7921. V databáze: CC: 000415972700022 ; SCOPUS: 2-s2.0-85026909750.
MIKULOVÁ, Zuzana - DUCHOŇ, František - DEKAN, Martin - BABINEC, Andrej. Localization of mobile robot using visual system. In International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 14, iss. 5 (2017), [11] s. ISSN 1729-8806. V databáze: CC: 000414028000001.
SAVKIV, Volodymyr - MYKHAILYSHYN, Roman - DUCHOŇ, František - FENDO, Olena. Justification of design and parameters of Bernoulli–vacuum gripping device. In International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 14, iss. 6 (2017), Art. no. 1729881417741740 [10] s. ISSN 1729-8806. V databáze: CC: 000415951400001.
SAVKIV, Volodymyr - MYKHAILYSHYN, Roman - DUCHOŇ, František - MIKHALISHIN, Mykhailo. Modeling of Bernoulli gripping device orientation when manipulating objects along the arc. In International Journal of Advanced Robotic Systems. Vol. 15, Iss. 2 (2018), s. 1-12. ISSN 1729-8806. V databáze: SCOPUS: 000427549600001 ; CC: 000427549600001.
SAVKIV, Volodymyr - MYKHAILYSHYN, Roman - DUCHOŇ, František. Gasdynamic analysis of the Bernoulli grippers interaction with the surface of flat objects with displacement of the center of mass. In Vacuum. Vol. 159, (2019), s. 524-533. ISSN 0042-207X. V databáze: CC: 000454964400071 ; SCOPUS: 2-s2.0-85056449930.
TÖLGYESSY, Michal - DEKAN, Martin - DUCHOŇ, František - RODINA, Jozef - HUBINSKÝ, Peter - CHOVANEC, Ľuboš. Foundations of visual linear human-robot interaction via pointing gesture navigation. In International Journal of Social Robotics. Vol. 9, Iss. 4 (2017), s. 509-523. ISSN 1875-4791. V databáze: CC: 000408405800005.

Spolupráca s praxou:

Matador Group, Photoneo, s.r.o., Humusoft SK, Volkswagen Slovakia s.r.o., Microstep s.r.o., Aerobtec, s.r.o., SCHUNK Intec, s.r.o., Symartech s.r.o. Horská záchranná služba, Sensodrive GmbH, e-Technology, s.r.o.

FA STU (spolupráca v oblasti dizajnu robotov), Ústav informatiky SAV Bratislava (hardvérové a softvérové riešenia pre riadenie pohybu mobilných robotov), InterOcean Metal Szczecin Poľsko (príprava technológií pre podmorskú ťažbu minerálov), VÚT Brno (spolupráca v rámci Industrie 4.0), Technická univerzita v Košiciach, Žilinská univerzita v Žiline, Ternopil Ivan Puľuj National Technical University v Ternopile, University of Split a Graz University of Technology.

Fotografie:

Priestory Centra robotiky vybavené robotickými manipulátormi a polohovadlami.